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ルンバ（）は、iRobotが製造・販売するロボット掃除機である。 == 概説 == 2002年に登場し、その後毎年新型や改良版が発表されている。2002年9月17日の発売開始から2006年5月までに200万台、2012年までの10年間で累計800万台が販売された〔2012年9月14日読売新聞〕。 直径34cmの円盤状で、高さは9cm以内である。前方には接触センサーが組み込まれたバンパーがあり、上面の前方中央に赤外線センサーがある。機種によっては1個か2個の Virtual Wall 赤外線送信ユニットが付属している。 ;基本的なアルゴリズム ルンバは掃除している部屋の地図を作成しない。その代わりに「らせん状に掃除する」「壁伝いに掃除する」「何かにぶつかったら角度を変えてランダムウォークする」など、いくつかの単純なヒューリスティックスで動作している。この設計は MIT の研究者であり、iRobotのCTO でもあるロドニー・ブルックスの哲学によるものである（包摂アーキテクチャ参照）。この結果として、ルンバと人間の掃除の仕方を比較すると、ルンバの方が時間がかかり、また特定の箇所を何度も重複して掃除するのに別の場所は一回しか通らないとか全く通らないということも起きる。 ある時間掃除をすると、ルンバは停止して「掃除完了」を知らせる音を鳴らす〔第三世代の 「clean」モードでは、検出した汚れの量と何にもぶつからずに走行できる距離から自動的に掃除時間を計算する。それ以前の機種では部屋を大きさを設定することで時間がきまる〕。ホームベースが見つかれば、ルンバはそこに戻ろうとする。人は、ルンバがホームベースに戻った後に本体後部のゴミ入れを取り外してゴミを捨てればよい。 ;電力・電源・充電 電力は内蔵のニッケル・水素充電池から供給され、掃除開始前に充電してある必要がある。第三世代の機種では、充電用ホームベースを赤外線センサで探してたどりつき、自力で充電状態とすることが可能である。通常に使用した場合、ホームベースでの充電には約3時間かかる。第三世代のルンバは、販売時にホームベースが付属していないものでも、ホームベースを利用可能である。それ以前の機種では12時間充電器が付属していたが、3時間充電器も利用可能。また〔DOCK〕ボタンがあるタイプなら、掃除中でもそれを中断し、ホームベースへと戻り充電を開始する。 ;起動方法 第一世代と第二世代の機種では、部屋の大きさを3つのボタン（〔Small〕〔Medium〕〔Large〕）で教えてやる必要があった。第三世代ではその必要はない。 第三世代のルンバは、ユーザは基本的に難しいことは考える必要はなく、ともかく掃除したい部屋に持っていき〔POWER〕ボタンを押し、掃除を開始させたければ〔CLEAN〕ボタンを押せばよい。ただそれだけで、部屋のサイズが小さかろうが大きかろうが、ルンバは適切な配分で部屋全体を掃除しようと努める。ただシンプルに〔CLEAN〕ボタンを押せばよい設計になっており、ユーザに難しいことを考えさせない設計になっているわけである。 また、うっかり塵のかたまりを落とした場合や食べカスをこぼしてしまった場合など、特定の狭い領域だけをスポット的に掃除させ済ませたい場合は、そこにルンバを置き〔SPOT〕ボタンを押せばよい。 また、Scheduler スケジューラ・アクセサリ（上位機種には販売時に付属しているもの）がある場合は、設定した時刻に自動的に掃除を開始させられる。これは外出している間にルンバに掃除して欲しい場合に便利である。ただしこれは下位機種には付属していない。 ;センサとバーチャルウォール バンパーが壁や家具に接触すると、接触センサーによってそれを感知し進行方向を変える。底面に4つの赤外線センサーがあり、段差も感知し転がり落ちるのを防いでいる。また「Virtual Wall Unit」を設置すると、そのユニットから出されている赤外線によって、ルンバのセンサが感知できるバーチャルウォール（仮想的な壁。あくまで赤外線で、人間には見えない。）が作られ、そこから先は「侵入して欲しくない場所」であると理解し避けてくれる。〔Special Scheduler Virtual Walls（スペシャルスケジューラ・バーチャルウォール）はルンバをSchedulerで起動するのと連動して作動するよう設定できる。〕 第三世代の機種には汚れセンサもあり、特にチリ・ゴミの多い場所があればそれを感知し、そこは重点的に掃除することが可能。 第二世代以降の機種では、赤外線センサを利用して遠隔制御することもでき、身体障害者にとっては特に便利である。ただしリモコンはホームベースやVirtual Wallの近くでは使えない（どちらも同じ赤外線センサを利用しており干渉するため）。 ;得手・不得手 人の手による掃除と比較して、ルンバはベッドや家具の下の掃除は得意としている。だが、ルンバは毛足の長いじゅうたんの掃除には向いていない。また、敷物の端、ひも状のもの、電気コードなどとからまって動けなくなってしまうことがある。そうしたものが多い部屋ではしばしば動けなくなってしまう。動けなくなった場合、動ける範囲だけを掃除するか、あるいは停止して悲しげに聞こえる音を発して人間になんとかしてもらうのを待つ。 抄文引用元・出典: フリー百科事典『 ウィキペディア（Wikipedia）』 ■ウィキペディアで「ルンバ (掃除機)」の詳細全文を読む スポンサード リンク
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